Как утеплить фундамент изнутри?

Если совсем просто — засыпка грунтом (вынутым на месте или привозным). Если обваловку делают снаружи, она одновременно служит для отвода воды от фундамента, поскольку получается холм, откос, по которому вода стекает, не попадая под дом.
Старорусская завалинка — тоже вариант обваловки, только немного по иной технологии: подсыпанную землю обшивали снаружи досками, получался не холм вокруг избы, а приступок, на который можно присесть («посидеть на завалинке»).
Изнутри тоже так делают, особенно если подполье планируется использовать, и нужно рационально использовать площадь (обваловка по типу завалинки занимает меньшую площадь), хотя это более трудоемко и требует дополнительных материалов (доски на обшивку).
Завалинка, фото из интернета

Да дело не в чистоте, у оштукатуренных стен теплопотери меньше. Я уж не помню точных коэффициентов, но помню абсолютно точно, что оштукатуренная кирпичная кладка «теплее» голого облезлого кирпича.
Совсем необязательно штукатурить там чет сильно ровно и красиво, главное лишь бы функционально. Развести просеянный песок с цементом и водой, до состояния не стекающей, вполне пластичной смеси — да «намазать»… Блин, забыл как этот инструмент называется, как шпатель, только пошире и побольше.

У нас у гаража так было — гараж на две машины, отапливаемый. Ну и там посередине между двумя заездами- кирпичный столб-колонна. И помню, зимой особенно — вечно этот столб изнутри весь в инее, прям слой толстенный был сантиметра в полтора и больше, прям намерзало, весь столб промораживался. Я его тупо отшукатурил с двух сторон — и, как ни странно, этого вполне хватило. Стал индеветь только совсем чуть-чуть, и никаких больше «льдин».

В «подвале» под полом чего особенно красоту наводить — главное чтобы функционально было да и всё. Заштукатурить, что снаружи этот фундамент, что внутри. А потом уж по настроению чет там дополнительно утеплять и/или додумывать. Если это вообще понадобится.